Em 1912, Joseph Pilates se muda para a Inglaterra, onde passa a treinar especialmente como boxeador e instrutor de autodefesa. Mas, em 1914, eclode a Primeira Guerra Mundial, e ele é levado, com outros alemães, para um campo de concentração em Lancaster e depois na Ilha de Man, Inglaterra. Durante esse período, ele ensina exercícios físicos a outros presos nos campos e desenvolve programas de reabilitação para os que foram feridos durante a guerra.
Após a guerra, em 1919, Pilates retorna à Alemanha para treinar a Polícia Militar de Hamburgo em autodefesa e condicionamento físico. É nesse período que ele trabalha com Rudolph Laban, um analista do movimento que trabalha com dançarinos.

Em 1926, aos 45 anos de idade, em Nova York, Pilates desenvolveu seu próprio método de treinamento físico, chamado de contrologia e começou a ensinar para outros treinadores. Uma vez qualificados, estes treinadores criavam seus próprios estúdios, introduzindo suas próprias idéias e abordagens.